声音引导系统完整硬件设计和源代码（1）
第一章前言本系统是基于PIC单片机为主控制器的声音引导系统，主要由可移动声源，信号分析处理电路，无线数据传输模块，液晶显示模块等部分组成。本设计采用PIC单片机作为核心器件，音频脉冲信号由单片机控制产生，发声移动平台用PMMA(Acrylic)制作，平台的移动由直流减速电机完成，用ASSP芯片MMC-1和L298来实现电机的控制，用语音接收电路采集信号，并对信号进行处理后通过无线数据传输，实现可移动声源的智能控制。同时应用数码管显示平均速度。
第二章方案设计与论证
总体方案架构：
对于声源的定位有多种办法，比如测量接收端的幅值，声音测距，测量两个接收点的时间差等。我们首先选用的即时测量幅值的方案。但在实际测量过程中发现此方案不仅受环境影响极大，而且在声音距离大于50厘米后经过尽可能的放大后变化仍然达不到单片机最小采样的精度5mV(10位精度ad)，因此放弃了此方案。使用声音测距的方案在经过实际测试后发现由于声波存在相位的问题，对定位精度影响很大，返回的数据亦呈现出一个正弦变化的函数关系，同时，在声源行进过程中的影响也是很大，所以也放弃了此方案。最终我们采用了计算两点时间差值的方法，在考虑相位的情况下，取每次高电平的中点作为有效数据点。声源产生的信号如下
经不断测试，在脉冲信号阶段最佳的频率为4kHz，接收的信号最稳定，抗干扰最强。
一个周期为50ms，在前25ms内产生脉冲信号，在后25ms持续低电平。如果三个接收点接收低电平的持续时间均超过10ms，则可视为一个新周期的开始。
可移动声源的最大速度为16cm/s，则每一个处理周期为50ms，此段时间之前声源移动的最大距离 = 16cm/s×0.05s = 0.8cm<1cm，可见此精度足以满足误差为1cm的系统需求。
举例，三个声源某一时刻可能接收到的声音信号,经比较输出后波形如下
因此只要检测首次出现高电平的时间差dT1和dT2即可判断声源是否到达OX或者OY轴。
2.1主控芯片的选择
方案一
采用51系列单片机进行控制。此方案的优点是成本很低，为保证为系统设计的总体构架对时间要求很高，需要不断的计算出高电平的中间值，为保证系统能按需求进行正常工作，单片机的处理速度必须考虑的一个问题。虽然51系列单片机支持最高晶振频率为24MHz，但此时稳定性会相应下降，此外51系列单片机IO资源均较少，对其他功能的扩展限制很大。此外，本方案还需同时处理无线数据发送接收，产生声音信号，系统计时，与MMC-1芯片通信，pid电机掉接等任务，限于51系列单片机处理速度因此放弃了此方案。
方案二
采用PIC系列单片机进行控制。此方案优点是PIC是RISC结构内核，而且PIC单片机是四分频的，而51系列单片机是12分频的，所以指令速度比51单片机快得多，因此在同样晶振下有着更快的处理运算速度，因此非常适合处理采集的声音测量值。虽然PIC单片机比51系列单片机成本高一些，但就整体而言却有着更高的性价比。因此最终采用PIC单片机。
2.2声源系统方案
方案一
用蜂鸣器作为发声器件，用高耐压、大电流达林顿管ULN2003进行功率放大 ，此电路结构简单，易于控制，价格低廉，功耗低。但在实际测试中发现由于发出声音相对较弱，因此外界极容易造成干扰，处理数据时精度达不到所需要求，因此放弃使用蜂鸣器。
方案二
用扬声器作为发声器件，用TDA2882进行功率放大，此电路能够得到比蜂鸣器更强的音频信号，虽然功率有些大，但能产生足够的振幅，干扰相对较小，因此选择此方案。
2.3移动平台系统方案
方案一
购买普通玩具小车改装成移动平台，玩具小车一般由两个直流电机组成，前轮用一个控制方向，后轮用一个控制速度
方案二
购买有机玻璃等材料自己制作移动平台、采用两个步进电机分别控制左右两个轮子，用一个万向轮作支撑。
方案三
仍购买有机玻璃等材料自己制作移动平台采用两个直流减速电机分别控制左右两个轮子，用一个万向轮作支撑。
以上三种方案中，方案一是常见的平台移动控制方法，但是由于玩具小车转向的角度很难控制，而且电机容易卡死，可能造成电机烧毁，加上题目中要求可移动生源转直角弯，此方案很难做到。方案二虽然采用步进电机左右轮分开控制的策略，而且能够精确控制转速和计算路程，但一般小型步进电机产生的力矩较小，难以达到要求。方案三中只要直流减速电机安装较好，其控制就能达到较高的精度，对于负载较多的移动平台而言，此方案最为实用。
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