cordic算法坐标旋转变化公式的推导

y1=cos(angle)y+sin(angle)x;
其中x，y表示物体相对于旋转点旋转angle的角度之前的坐标，x1，y1表示物体旋转angle后相对于旋转点的坐标
从数学上来说，此公式可以用来计算某个点绕另外一点旋转一定角度后的坐标，例如：A（x，y）绕B（a，b)旋转β度后的位置为C（c，d），则x，y，a，b，β，c，d有如下关系式：
1。设A点旋转前的角度为δ，则旋转(逆时针)到C点后角度为δ+β
2。求A，B两点的距离：dist1=|AB|=y/sin(δ)=x/cos(δ)
3。求C，B两点的距离：dist2=|CB|=d/sin(δ+β)=c/cos(δ+β)
4。显然dist1=dist2，设dist1=r所以：
r=x/cos(δ)=y/sin(δ)=d/sin(δ+β)=c/cos(δ+β)
5。由三角函数两角和差公式知：
sin(δ+β)=sin(δ)cos(β)+cos(δ)sin(β)
cos(δ+β)=cos(δ)cos(β)-sin(δ)sin(β)
所以得出：
c=rcos(δ+β)=rcos(δ)cos(β)-rsin(δ)sin(β)=xcos(β)-ysin(β)
d=rsin(δ+β)=rsin(δ)cos(β)+rcos(δ)sin(β)=ycos(β)+xsin(β)
即旋转后的坐标c，d只与旋转前的坐标x，y及旋转的角度β有关
从图中可以很容易理解出A点旋转后的C点总是在圆周上运动，圆周的半径为|AB|，利用这点就可以使物体绕圆周运动，即旋转物体。

cordic算法坐标旋转变化公式的推导

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